ຄວາມຮູ້ພື້ນຖານກ່ຽວກັບຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກຳ – ມາພົບກັບຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກຳ

1. ຮ່າງກາຍຕົ້ນຕໍ

ເຄື່ອງຈັກຕົ້ນຕໍແມ່ນພື້ນຖານແລະການປະຕິບັດກົນໄກ, ລວມທັງແຂນ, ແຂນ, wrist ແລະມື, ປະກອບເປັນຫຼາຍລະດັບຂອງອິດສະລະພາບຂອງລະບົບກົນຈັກ.ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາມີ 6 ອົງສາຂອງອິດສະລະພາບຫຼືຫຼາຍກວ່ານັ້ນແລະ wrist ປົກກະຕິແລ້ວມີ 1 ຫາ 3 ອົງສາຂອງເສລີພາບໃນການເຄື່ອນໄຫວ.

2. ລະບົບຂັບ

ລະບົບການຂັບຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໄດ້ແບ່ງອອກເປັນ hydraulic, pneumatic ແລະໄຟຟ້າສາມປະເພດຕາມແຫຼ່ງພະລັງງານ.ຕາມຄວາມຕ້ອງການຂອງສາມຕົວຢ່າງຍັງສາມາດລວມກັນແລະປະສົມລະບົບຂັບ.ຫຼືໂດຍຜ່ານສາຍແອວ synchronous, ລົດໄຟເກຍ, ເກຍແລະກົນໄກການສົ່ງຕໍ່ກົນຈັກອື່ນໆເພື່ອຂັບ indirectly. ລະບົບຂັບມີອຸປະກອນພະລັງງານແລະກົນໄກການສົ່ງຕໍ່, ທີ່ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອປະຕິບັດກົນໄກການສອດຄ່ອງ. ແຕ່ລະສາມລະບົບຂັບພື້ນຖານມີລັກສະນະຂອງຕົນເອງ. ໃນປັດຈຸບັນຕົ້ນຕໍແມ່ນລະບົບຂັບໄຟຟ້າ.

3. ລະບົບການຄວບຄຸມ

ລະບົບການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນແມ່ນສະຫມອງຂອງຫຸ່ນຍົນແລະປັດໃຈຕົ້ນຕໍທີ່ກໍານົດຫນ້າທີ່ແລະການເຮັດວຽກຂອງຫຸ່ນຍົນ. ລະບົບການຄວບຄຸມແມ່ນສອດຄ່ອງກັບການປ້ອນຂໍ້ມູນຂອງໂປລແກລມເພື່ອຂັບເຄື່ອນລະບົບແລະການປະຕິບັດຂອງອົງການເພື່ອຟື້ນຕົວສັນຍານຄໍາສັ່ງ, ແລະການຄວບຄຸມ. ວຽກງານຕົ້ນຕໍຂອງເຕັກໂນໂລຢີການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາແມ່ນການຄວບຄຸມລະດັບການເຄື່ອນໄຫວ, posture ແລະ trajectory ຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໃນພື້ນທີ່ເຮັດວຽກ, ແລະເວລາຂອງການດໍາເນີນໂຄງການ, ມັນງ່າຍດາຍຂອງຜູ້ຊາຍ. ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ຂອງ​ຜູ້​ຊາຍ​ເຄື່ອງ​ຈັກ​, ການ​ດໍາ​ເນີນ​ງານ​ອອນ​ໄລ​ນ​໌​ວ່ອງ​ໄວ​ແລະ​ງ່າຍ​ທີ່​ຈະ​ນໍາ​ໃຊ້​.

4. ລະບົບການຮັບຮູ້

ມັນປະກອບດ້ວຍໂມດູນເຊັນເຊີພາຍໃນແລະໂມດູນເຊັນເຊີພາຍນອກເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຂໍ້ມູນທີ່ມີຄວາມຫມາຍກ່ຽວກັບສະພາບຂອງສະພາບແວດລ້ອມພາຍໃນແລະພາຍນອກ.

ເຊັນເຊີພາຍໃນ: ເຊັນເຊີທີ່ໃຊ້ເພື່ອກວດຫາສະຖານະຂອງຫຸ່ນຍົນຕົວມັນເອງ (ເຊັ່ນ: Angle ລະຫວ່າງແຂນ), ເຊັນເຊີສ່ວນໃຫຍ່ສໍາລັບການກວດສອບຕໍາແຫນ່ງແລະ Angle.Specific: ເຊັນເຊີຕໍາແຫນ່ງ, ເຊັນເຊີຕໍາແຫນ່ງ, ເຊັນເຊີມຸມແລະອື່ນໆ.

ເຊັນເຊີພາຍນອກ: ເຊັນເຊີທີ່ໃຊ້ໃນການກວດສອບສະພາບແວດລ້ອມຂອງຫຸ່ນຍົນ (ເຊັ່ນ: ການກວດຫາວັດຖຸ, ໄລຍະຫ່າງຈາກວັດຖຸ) ແລະເງື່ອນໄຂ (ເຊັ່ນ: ກວດພົບວ່າສິ່ງທີ່ຈັບໄດ້ຕົກລົງຫຼືບໍ່). ເຊັນເຊີໄລຍະຫ່າງສະເພາະ, ເຊັນເຊີສາຍຕາ, ເຊັນເຊີບັງຄັບແລະອື່ນໆ.

ການນໍາໃຊ້ລະບົບການຮັບຮູ້ອັດສະລິຍະປັບປຸງມາດຕະຖານຂອງການເຄື່ອນໄຫວ, ການປະຕິບັດແລະຄວາມສະຫລາດຂອງຫຸ່ນຍົນ. ລະບົບການຮັບຮູ້ຂອງມະນຸດແມ່ນຫຸ່ນຍົນທີ່ມີຄວາມຊໍານິຊໍານານກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນຈາກໂລກພາຍນອກ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ສໍາລັບຂໍ້ມູນສິດທິພິເສດບາງຢ່າງ, ເຊັນເຊີມີປະສິດທິພາບຫຼາຍກ່ວາລະບົບຂອງມະນຸດ.

5. End-effector

End-effectector ພາກສ່ວນໜຶ່ງທີ່ຕິດຢູ່ກັບສ່ວນຮ່ວມຂອງຜູ້ຫມູນໃຊ້, ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວໃຊ້ເພື່ອຈັບວັດຖຸ, ເຊື່ອມຕໍ່ກັບກົນໄກອື່ນໆ, ແລະປະຕິບັດວຽກງານທີ່ຕ້ອງການ. ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາບໍ່ໄດ້ອອກແບບ ຫຼືຂາຍຜົນກະທົບສຸດທ້າຍ. ໃນກໍລະນີຫຼາຍທີ່ສຸດ, ພວກເຂົາເຈົ້າສະຫນອງ gripper ງ່າຍດາຍ. ຜົນກະທົບໃນຕອນທ້າຍແມ່ນປົກກະຕິແລ້ວ mounted ສຸດ flange 6 ແກນຂອງຫຸ່ນຍົນເພື່ອເຮັດສໍາເລັດວຽກງານໃນສະພາບແວດລ້ອມໄດ້, ເຊັ່ນ: ການເຊື່ອມໂລຫະ, ການທາສີ, gluing, ແລະການຈັດການພາກສ່ວນ, ຊຶ່ງເປັນວຽກງານທີ່ຈໍາເປັນຕ້ອງສໍາເລັດໂດຍຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ.